Σε ένα κατσαρολάκι βάζουμε το γάλα μαζί με τα σποράκια από τους λοβούς του καρδάμωμου και ζεσταίνουμε, χωρίς να βράσουμε. Αποσύρουμε από την εστία και αφήνουμε να σταθεί μια ώρα να βγουν τα αρώματα του καρδάμωμου.
Ανακατευθούμε το ρύζι με τη ζάχαρη, το ξύσμα από ένα πορτοκάλι και μοιράζουμε στα μπολάκια.
Σουρώνουμε το γάλα και το μοιράζουμε στα μπολάκια.
Ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στους 150 βαθμούς και αέρα στο μεσαίο ράφι του φούρνου για μία ώρα.
Με κοφτερό μαχαίρι καθαρίζουμε τα πορτοκάλια και τα κόβουμε σε ροδέλες 1 εκατοστού. Τις αραδιάζουμε σε ταψί και περιχύνουμε με το μέλι.
Ψήνουμε μαζί με το ρυζόγαλο για 25 λεπτά.
Βγάζουμε από το φούρνο αφήνουμε να κρυώσει λίγο και γαρνίρουμε με τα κομμάτια πορτοκαλιού και το ζουμί που θα υπάρχει στο ταψί.
Μπορεί να διατηρηθεί στο ψυγείο για 2-3 ημέρες.